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2003年5月、4代目となるレガシィが誕生した。水平対向エンジンやシンメトリカルAWDなど、レガシィの伝統的な 性能はそのままに進化を遂げて発売された。ボディーサイズは3ナンバーサイズへとアップしたが、ドライバーは その大きさを感じることもないほどシャープな印象を与える室内空間を作り上げた。そして、EJ20エンジンは80％もの部品が新設計となる大変更を加えた。ターボ モデルには、デュアルAVCSツインスクロールターボを採用し、吸排気の可変バルブシステムや吸排気系の見直しなどもあり、280ps、最大トルク35.0kg-mを達成した。足廻りでは、フロントがストラット、リアがマルチリンク式で、各アームやリンクをアルミ製にしたことによって軽量化も同時に図った。また、3ナンバーサイズになりトレッド幅が広がったことで、操縦安定性も増した。ダンパーはビルシュタイン製が採用された。 このモデルがレガシィBP/BL型の中でA型とされた。

2004年5月にB型となるレガシィが発売された。このモデルでは、安全装備の見直しと人気装備の設定拡大が大きな柱となっている。同年の7月に発売された記念モデルは、世界ラリー選手権（WRC）ジャパン開催を記念したモデルで、2.0GT spec.BをベースにしてWRブルー・マイカを専用色として 採用し、ゴールドの18インチアルミホイール、アルミシフトノブ、ブルーアルカンターラのブルーシートなどが専用 装備された。同年10月、レガシィ初の6速MTが登場した。3.0R spec.Bとして、インプレッサWRX STiの6速MTをベースに、6気筒エンジンに搭載された。2005年5月にはC型のレガシィが誕生。ツーリングワゴンとセダンの3.0R specBに5ATが追加。2.0iとツーリン グワゴンの2.0iカジュアルエディションに5MTが追加設 定された。HDDナビをメーカーオプションに設定するなど、仕様や装備の充実も図られた。2005年の8月には、C型のモデルでWR-Limited 2005&Tuned by STIが発売された。WRCインプレッサを彷彿させるそのエクステリアは、2005年のラリージャパンを記念したモデルである。STIで開発されたパーツがふんだんに取り入れられた。STI刺繍入りシート、STI ピロボールブッシュリアサスリンク、STIスポーツマフラー、STIストラットタワーバー、BBS製のゴールドアルミホイール、ブレンボ社製のブレーキキャリパーなどが取 り入れられた。 レガシィは、スポーツセダンとして日常使う車と操る楽しみの両方を兼ね備えた車として幅広い層に人気を集め、5代目のレガシィへと伝統は引き継がれていった。