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AP1-100系

デビューしたS2000はワングレードのみ。オープン2シーターのスタイリングとエンジン性能に注目が集まったが新開発オープンボディ骨格構造により、クローズドボディ同等以上のボディ剛性と高水準の衝突安全性を備えた。また平成12(2000)年排出ガス規制値を50%以上下回る排出ガスのクリーン化を実現している。生産は栃木・高根沢工場。

AP1-110系

2000年7月、VGSを装着したタイプVの追加発売に合わせ、タイプV以外のS2000シリーズにも変更点を追加した。まず新ボディカラーとして、ミッドナイトパールを追加。またすべてのボディカラーに、レッドの本革シートをオプション設定した。デビューから1年少々しか経過していないこともあり、性能面、価格等の変更は一切加えられていない。

TypeV (AP1-110系)

世界初のステアリング機構VGS（Variable Gear ratio Steering：車速応動可変ギアレシオステアリング）を搭載した。VGSによるステアリングレスポンスに対応した専用シャシー(専用ダンパー、専用スタビライザー、専用LSD)を採用。また、タイプV専用ステアリングホイール、リアにはVGSエンブレムを装着。ノーマルより18万円アップの設定とした。

AP1-120系

2001年9月にS2000は初めてのマイナーチェンジを受けたが、性能面の変更では熟成させたサスペンションに変更。タイマー付熱線入りリアウィンドウや出力増したオーディオシステムの搭載など装備・内装の質感向上を図るとともに外装13色、内装5パターン、幌2色から好みの色を組み合わせることのできるカスタムカラープランを導入した。

TypeV （AP1-120系）

外装13色、内装5パターン、幌2色から好みの色を組み合わせることのできるカスタムカラープランを導入。装備・内装の質感向上を図ると共に熟成させたサスペンションに変更するなどのマイナーチェンジを受けた。タイプVでは、ステアリング機構VGS（Variable Gear ratio Steering：車速応動可変ギアレシオステアリング）を搭載した。

AP1-130系

2003年10月、2年ぶりのマイナーチェンジを受け、ホイールを17インチ化、サスペンションをチューニングし、ボディ剛性をアップ。エクステリアでは、前後のライトとバンパーのデザインを変更し、ワイドで低重心なスタイリングを実現した。またインテリアでは、センターコンソールやオーディオリッド、メーターを一新して上質感と居住性を向上させている。

TypeV （AP1-130系）

2年ぶりのマイナーチェンジを受け、ホイールを17インチ化、サスペンションをチューニングし、ボディ剛性をアップ。前後のライトとバンパーのデザインを変更し、インテリアではセンターコンソールやオーディオリッド、メーターを一新した。タイプVでは、ステアリング機構VGS（Variable Gear ratio Steering：車速応動可変ギアレシオステアリング）を搭載した。

AP1-135系

04年3月、平成17(2005)年排出ガス規制適合モデルとして登場。それに伴い車台番号が「130****」から「135****」に変更された。そのため装備や内容は「130」と全く同じ仕様となっており、さらに短期間のみの生産のために非常にレアなモデルとなった。4月には製造していた高根沢工場が閉鎖となり、以降の生産は鈴鹿製作所へと移管された。

TypeV （AP1-135系）

04年3月、平成17(2005)年排出ガス規制適合モデルとして登場。それに伴い車台番号が「130****」から「135****」に変更された。そのため装備や内容は「130」と全く同じ仕様となっており、さらに短期間のみの生産のために非常にレアなモデルとなった。タイプVでは、ステアリング機構VGS（Variable Gear ratio Steering：車速応動可変ギアレシオステアリング）を搭載した。

AP1-200系

04年5月、製造が閉鎖された高根沢工場から鈴鹿製作所に移管され、車台番号が「135****」から「200****」に変更された。そのため装備や性能などの内容は「130****」、「135****」と同じ仕様となっている。さらにこのモデルの生産も約半年と短期間なため、「135****」同様比較的レアなモデルとなっている。

TypeV （AP1-200系）

04年5月、製造が高根沢工場から鈴鹿製作所に移管され、車台番号が「135****」から「200****」に変更された。そのため装備や内容は「130/135」と同じ仕様となっており、さらにこのモデルの生産も短期間でレアなモデルとなった。タイプVでは、ステアリング機構VGS（Variable Gear ratio Steering：車速応動可変ギアレシオステアリング）を搭載した。

AP2-100系

05年にビッグマイナーチェンジを受けたS2000は、型式名もAP1からAP2に変更された。2.2リッターのF22A型エンジンに変更。最高出力は250psから242psへダウンしたが低中速のトルクが向上。スロットルボディにリニアで自然なアクセルフィールを実現するDBW（ドライブ・バイ・ワイヤ）を採用した。

TypeV （AP2-100系）

2.2リッターのF22A型エンジンに変更。最高出力は250psから242psへダウンしたが低中速のトルクが向上。スロットルボディにリニアで自然なアクセルフィールを実現するDBW（ドライブ・バイ・ワイヤ）を採用した。タイプVでは、ステアリング機構VGS（Variable Gear ratio Steering：車速応動可変ギアレシオステアリング）を搭載した。

AP2-110系

2007年10月、S2000は最後のマイナーチェンジを受けた。全タイプにVSAとサテライトスピーカーを標準装備。安全性、快適性を向上させるとともに、専用のエアロパーツ、専用のサスペンションチューニングを施した。S2000は2009年6月をもって製造を中止。これによりカタログから「S2000 」の文字が消えることとなった。

TypeS （AP2-110系）

2007年10月、S2000は最後のマイナーチェンジを受けた。全タイプにVSAとサテライトスピーカーを標準装備。タイプSは、専用フロントスポイラー、専用大型リアスポイラーと攻撃的なエアロパーツを装着。専用のサスペンションチューニングを施し、空力性能とステアリング操作の応答性を追求したワインディングを攻めるモデルに。