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90系チェイサーの登場から4年後の96年9月に、ツアラー3兄弟はフルモデルチェンジをした。この中でチェイサーは6代目のモデルとなる。100系チェイサーの開発は、「セダン・イノベーション」のスローガンを掲げて、「走る・曲がる・止まる」の基本性能を徹底的に磨き上げ、 FRセダンならではの操る楽しさと同時に、質感の高い走りを追求して開発された。当時は、ミニバンやSUVの人気が高まる中で、スポーツセダンの楽しさを追求したモデルであった。 サスペンションは前後ダブルウィッシュボーン、エンジンはターボモデルのツアラーVがBEAMSシリーズの直列6気筒エンジン1JZ－GTEを積み、最高出力は280ps、 最大トルクは38.5kg-mを叩き出していた。先代の90チェイサーでは、ツインターボを採用していたが、100系ではシングルターボとなり、電子制御スロットルや可変バルブタイミング機構であるVVT－iの採用により、低中速トルクの向上が図られた。 98年にはマイナーチェンジが図られ、主にエクステリア回りを中心に変更が加えられた。後期モデルでは、リアコンビネーションランプは丸系となり、フロントではグリル回りのメッシュが変更された。

TRD製のフロントバンパー、大型リアスポイラー、サイドステップ、リアバンパー、スポーツグリルを身にまとったモデルが、TRDチェイサーである。シフトノブにもTRDの刺繍が施され、ディーラーで購入が出来た。ベースモデルからプラス30万というお値打ち価格で販売され、 JTCCでのチェイサーのレース活動の人気も後押しして、 通常モデルと合わせて人気のあるモデルであった。 TRDチェイサーも後期モデルがあり、フロントバンパーとグリルの形状が異なった。

主にエクステリアの変更が施された。ラジエターグリルの横バーをダークグレーとした。コンビネーションランプハウジングリムを黒塗装が施された。リアコンビネーションランプは丸形を基調とした。このマイナーチェンジによってよりスポーティな外観となった。